CW32L012“哈基汪”开发套件快速上手指南（附资料）
一、哈基汪介绍CW32L012 Harkiwang是一款基于CW32L012C8T6小型机器人控制板的智能小车。 CW32L012C8是武汉芯源半导体有限公司推出的一款高性能、超低功耗的32位处理器，主频96M，64K FLASH，8K RAM，工作温度范围-40度到85度。
CW32L012哈基汪功能丰富：语音智能操控：可以通过说前进、后退、左转、右转、加速、减速、摇尾巴等与车互动；
蓝牙遥控：手机app连接蓝牙远程控制汽车；
红外遥控：可以通过小型红外遥控器远程控制小车；
超声波自动避障：行驶中的小车会自动识别障碍物并避让，防止碰撞和损坏小车；
自动切换汽车形态和四足机器人形态，秒变摇尾巴。
资源参考图
实物图
二、原理图
三、资料链接飞书信息链接：
https://dwi41yhz703.feishu.cn/wiki/B1Ihw31ebiX0vkkhQr2cINnkn1g?from=from_copylink
四、使用文档蓝牙遥控功能手机APP蓝牙调试器设置按钮：速度1~6对应小车的六种速度，前进、后退、左、右、停止对应小车的状态；
如图，编辑模式没有勾选，此时处于远程控制模式；如果您想编辑按钮，请勾选此选项。
各个按钮的配置如下（勾选编辑模式开始编辑按钮，编辑按钮时勾选HEX）：
如果按下前进按钮，小车就会向前行驶，松手后自动停止，只需如上图编辑即可。
如果您想按下前进按钮，小车就会前进，松手后继续前进，请删除“松开按钮发送数据：”一栏的“05”
（前进、后退、左转、右转四个按钮同理）
连接蓝牙步骤：
打开手机蓝牙，给汽车通电，进入蓝牙调试器APP如下界面：
点击“XLBLE”右侧的“+”进行连接
未连接至接口
未连接时蓝牙模块状态
连接成功界面
连接成功时蓝牙模块状态
红外遥控功能命令集
避障功能介绍及注意事项
使用前请检查超声波是否工作正常： OLED是否显示HC04_Error（超声波异常、接触不良或电压不足或超过最大测量距离） 距离（超声波工作正常，显示到前方障碍物的距离，单位为cm）
超声异常图，
正常b超图片
功能介绍：当汽车向前行驶时，会检测前方障碍物的距离。如果小于10厘米，小车会自动左转/右转（1秒）避开障碍物，然后继续前进。
语音模块命令设置及接线
接线：
语音与主板串行通讯线（黄、紫）：主板RX接语音扩展版TX，主板TX接语音扩展版RX
按键命令集
基础版程序（项目名称basic_car_cw32L012）：按KEY1按钮小车停止，按KEY2按钮小车前进。
升级版程序（项目名称pro_car_cw32L012）：按KEY1按钮使小车前进/停止，按KEY2按钮使小车变换形态（小车/四足）
KEY1（左）KEY2（右）
OLED介绍
第二行：HC04_Error（超声波异常、接触不良或电压不足或超出最大测量距离）
距离（超声波正常工作并显示距前方障碍物的距离，单位厘米）
第三行：电池电压（单位V）
第四行（仅在程序的基础版本中可用）：显示当前的跟踪状态；对应灰度传感器的左、中、右（1表示线被按下，0表示线未被按下）
超声异常图
正常b超图片
跟踪状态图
追踪功能（基础版扩展）
使用说明：程序会记录汽车在地图上的位置，并在开机时记录地图数据。当后续的灰度传感器检测到地图的颜色与上电时的颜色相差太大时，就会判断已经扫完线，并执行跟踪逻辑。
如果你是沿着白色地图上的黑线跑，需要先给地图上的白色位置通电（或者按复位键），然后才能控制小车移动。如果汽车在前进时检测到线路，就会自动执行跟踪逻辑。如果没有扫描该线，它将按照给定的指令正常移动。
灵敏度：如果地图颜色变化太小或者由于地图颜色导致跟踪状态始终不理想，可以更改main.c顶部的跟踪阈值变量Threshold。
OLED会显示跟踪状态，可以直观的看到灰度传感器状态：当前显示的跟踪状态对应左、中、右（1表示线路被按下，0表示线路未被按下）
跟踪状态图（第四行）
四足形态（基础版的扩展）
注：下载相应程序并上电后，四个脚默认均处于折叠状态（如下图）。请先给小车通电并正常连接舵机，然后再将塑料卡钳（机器人脚部）安装到舵机上，如下图所示。
脚初始上电状态图（另一侧同理）
功能：小车行驶过程中可以随时切换小车/四舵状态（红外遥控#键或KEY2按键）。依然可以通过蓝牙、红外、语音控制来控制，这和车状态下的功能是一致的。
